Museum Pusaka merupakan museum yang diresmikan pada tanggal 20 April 1993 oleh Presiden Soeharto.
Keris Nagasasra Sabuk Inten zaman Mataram, kujang zaman Pajajaran, keris Singa Barong tinatah mas, karih dari Sumatra, belati zaman Kerajaan Mataram, kudi zaman kerajaan Tuban, pedang zaman Hamengku Bowono IX, dan keris Naga Tapa dari Yogyakarta dipajang sebagai benda-benda pusaka unggulan karena langka dan melegenda.
Museum dengan dua lantai seluas 1.535 m² di atas lahan 3.800 m² ini memiliki beberapa ruang sebagai sarana dan pendukung, yakni ruang pameran, ruang informasi, ruang pengelola, ruang sarasehan, ruang perpustakaan, ruang konservasi dan preservasi, ruang bursa, dan ruang cenderamata.
G.L. (Geertruida Louisa) Wieseman-Dom (Maker).
Lokasinya berada di jalur selatan Taman Mini Indonesia Indah di antara Museum Keprajuritan Indonesia dan Museum Serangga dan Taman kupu-Kupu, berupa bangunan khas karena di atas atapnya terdapat bentuk keris yang menjulang.
